Cette pièce appartient à la Tenture de la Vie de saint Pierre commandée en 1460 par Guillaume de Hellande, évêque de Beauvais et offerte en 1461. Le terme PAX fait référence à la paix de 1444, marquant la fin de la guerre de Cent Ans mais aussi à la Légende Dorée ; on la retrouve sur une tenture commandée par l'évêque de Soissons dans la deuxième moitié du 15e siècle également. Le style est proche de celui des cartonniers Jacques Daret et Nicolas Froment et c'est à eux désormais qu'on attribue les cartons de l'ensemble de cette tenture.

Jusqu'en 1793, la tenture est conservée dans la cathédrale, puis elle est dispersée. La pièce nommée Quo vadis passe dans la collection Mansard de Voisinlieu, où elle reste jusqu'en 1844. En 1885, elle est tendue dans la chapelle Sainte-Madeleine. Après un retour dans la famille Mansard, en 1906, elle revient à la cathédrale, où pendant longtemps elle est considérée comme égarée.

Enfin, en 1931, elle figure sous le numéro 43 de l'inventaire de 1931 de l'abbé Tesson. A la différence des autres pièces de la Tenture de la Vie de saint Pierre, elle est aujourd'hui encore conservée à la cathédrale de Beauvais.