Possession de l'église métropolitaine de Rouen, Braine aurait accueilli, durant les invasions normandes, les reliques de saint Yved et de saint Victrice, évêques de Rouen ; pour lesquelles est fondée une collégiale, qui deviendra au 12e siècle l'abbaye prémontrée Saint-Yved. La terre de Braine est donnée par Hugues Capet aux comtes de Champagne en 994. Érigée en comté, elle passe par alliance aux comtes de Dreux en 1152 puis aux comtes de Roucy en 1323. Durant le Moyen Âge, le bourg se développe à l'abri de son enceinte le long de l'antique voie de Soissons à Reims, entre les faubourgs de Saint-Remi au sud-ouest et de Reims à l'est. Au sud du bourg, les boucles de la Vesle et de ses canaux entourent les jardins du château et de l'abbaye. L'essentiel de l'activité se déroule autour de la place du Martroy sur laquelle une halle est mentionnée dès 1354. Robert de la Marck, duc de Bouillon et prince de Sedan, hérite de Braine en 1525. Les seigneurs, ralliés à la Réforme, voient en représailles leur ville assiégée et pillée en 1590 par les troupes du cardinal de Guise, puis occupée par les armées impériales en 1650. En 1647, Henry-Robert de la Marck installe un prieuré de Bénédictines sur la place principale. La relative prospérité que connaît la ville à la veille de la Révolution, tant par l'administration efficace d'un vaste domaine féodal que par l'activité apportée par la route royale de Soissons à Reims, se traduit par la construction de belles maisons ou d'hôtels d'officiers sur la place. En 1779, Casimir d'Egmont-Pignatelli, comte d'Egmont, devient le dernier comte de Braine. Un service de poste est organisé en 1769, et le bailliage seigneurial servant également de maison commune est érigé en 1785. Au 18e siècle, la ville est toujours entourée de son enceinte, élargie à la fin du 16e siècle au faubourg Saint-Remi et ponctuée des portes de Duras, de Châtillon, de Vailly et de Reims ; ce mur est rasé vers 1770 pour laisser place à des allées et promenades plantées d'ormes, de platanes ou de peupliers, qui seront prolongées et agrandies au siècle suivant. Les sœurs du Saint-Enfant-Jésus, établies en 1729, et les frères des Écoles chrétiennes assurent l'instruction des enfants. Braine devient chef-lieu de canton du département de l'Aisne en 1790. Après le Concordat, l'ancienne église prieurale Notre-Dame devient église paroissiale, avant la réaffectation et la consécration de l'église Saint-Yved en 1837. Les bâtiments de l'ancien prieuré accueillent une compagnie de gendarmerie puis un haras. Le cimetière est aménagé en 1842 au-dessus de la promenade, les sœurs de Notre-Dame de Bon-Secours succèdent en 1814 aux "sœurs d'école" et une école de garçons est achevée en 1834. La Vesle alimente plusieurs moulins : en 1884 sont mentionnés une tannerie, une minoterie et quatre moulins (un à huit meules, deux à six meules et le dernier à deux paires de meules), qui ne sont plus que trois en 1907 : le moulin des Prés, le moulin Colson et le moulin Bécret. Une sucrerie est fondée en 1836 dans le faubourg de Reims, tandis qu'en 1862 la ligne de chemin de fer de Soissons à Reims passe au bas de l'ancien petit parc du château avant d'atteindre la gare. Ces nouvelles activités permettent à la ville de se développer hors de son noyau ancien à partir de la seconde moitié du 19e siècle. En 1870, la ville est en partie pillée par des régiments allemands qui stationnent dans la ville. La ville est à nouveau envahie et pillée lors de l'offensive allemande du 28 mai 1918, mais sort du conflit relativement épargnée comparée à d'autres communes du canton ; le haut de la rue Saint-Yved est reconstruit selon l'alignement défini par l'architecte soissonnais Robert Chaleil. La ville est citée à l'ordre de l'armée par arrêté du 21 octobre 1920 et se voit décerner la croix de guerre le 18 septembre 1921. Un terrain est offert par la municipalité pour aménager un cimetière pour les nombreux soldats danois du Schleswig-Holstein tombés sous l'uniforme allemand.