La plus ancienne mention de Rainneville remonte à 1090 (Ranivilla). Le village, installé le long d'une ancienne voie romaine dont le tracé rectiligne est encore bien visible, est probablement né des défrichages menés par les moines de Corbie, au 7e ou au 8e siècle. L'abbaye de Corbie était en effet abondamment possessionnée sur le terroir jusqu'à la Révolution. Elle exploita jusqu'au 17e siècle la ferme de Beauvoir, qui a totalement disparu. Rainneville conserve toutefois un témoignage du rôle joué par Corbie, avec la maison de régie de l'abbaye (18e siècle), rue de Villers. Par ailleurs, les Célestins d'Amiens reçurent une donation de terres sises à Rainneville en 1519, et y élevèrent eux aussi une maison, également conservée (rue du Puits). En revanche, le troisième grand propriétaire du terroir, à savoir le seigneur laïc, n'a laissé aucune trace architecturale : le manoir décrit dans les actes du 18e siècle a disparu, de même que le moulin en pierre qui en dépendait.

La rue Neuve fut créée en 1721 par Jean-Baptiste de Caumont, seigneur de Cauville, pour faciliter l'exploitation de terres qu'il possédait vers Coisy et Cardonnette. Quant au reste du village, avant la Révolution, il était surtout constitué de chaumières en torchis abritant des manouvriers-tisserands, en partie détruites par les Espagnols en 1636, de même que l'église (reconstruite au 17e siècle).

La physionomie actuelle du village doit beaucoup au 19e siècle, non seulement pour l'habitat vernaculaire, mais aussi pour les édifices principaux de la commune : l'église et le presbytère (reconstruits par Delefortrie entre 1860 et 1867), l'école (1863), la maison de maître rue d'Amiens... Le maximum démographique fut atteint en 1836 (1268 habitants), suivi à partir du Second Empire par une baisse régulière de la population.