Aucun document connu ne mentionne l'époque de fondation du village d'Ancienville, dont le nom souligne toutefois l'antiquité du site (Antiqua Villa). La consécration de la paroisse à saint Médard, saint mérovingien du 6e siècle, suggère d'en placer la formation dans les derniers siècles du premier millénaire. En 1110, l'église d'Ancienville est accordée aux chanoines de Saint-Jean-des-Vignes de Soissons, qui vont desservir la paroisse jusqu'à la Révolution. Sous l'Ancien Régime, cette paroisse du diocèse de Soissons appartient d'abord au doyenné d'Oulchy-le-Château, jusqu’à son démembrement en 1661, puis à celui de Neuilly-Saint-Front, tous deux membres de l'archidiaconé de Tardenois. Les remaniements consécutifs à la Révolution font de la paroisse au 19e siècle une composante du doyenné de Villers-Cotterêts, mais une annexe de Noroy-sur-Ourcq, puis de Chouy. Depuis les regroupements paroissiaux de la fin du 20e siècle, le village d'Ancienville appartient désormais à la grande paroisse Saint-Nicolas-du-Pays-de-Retz, devenue membre d’un doyenné de Villers-Cotterêts étendu.

Avant la Révolution, le village relevait de l'Intendance et de l’Élection de Soissons, et du bailliage de Villers-Cotterêts. Il fait aujourd'hui partie du canton de Villers-Cotterêts et de l'arrondissement de Soissons. Dans son ouvrage consacré au département de l'Aisne, Maximilien Melleville dresse une liste de seigneurs d'Ancienville depuis la fin du 12e siècle. L'exactitude de cette liste n'est toutefois garantie qu'à partir du 16e siècle, avec la famille du Prat, qui adopte le patronyme "du Prat de Barbançon" vers la fin du 17e siècle. Les membres de cette famille, qui descendent du chancelier Antoine du Prat, seigneur de Nantouillet, vont posséder la seigneurie d'Ancienville jusqu'à la Révolution. L'église d'Ancienville semble d'ailleurs avoir été l'église paroissiale de la famille seigneuriale, au moins au 16e siècle, ce dont témoignent la représentation d'un membre de cette famille en donateur sur l'une des verrières de la précédente église (détruite), ainsi que deux dalles funéraires abritées dans l'actuel lieu de culte.

Cette terre est vendue par son dernier seigneur émigré, Augustin Jean Louis Antoine du Prat, le 27 octobre 1791, au sieur Lecrocq de Villers-Cotterêts. Le document qui mentionne cette transaction ne précise malheureusement pas les suites de cette cession. Aucun château ou manoir n'est signalé sous l'Ancien Régime à Ancienville et les lieux-dits du territoire communal n'en évoquent pas le souvenir. La famille du Prat, qui tenait également des seigneuries à Faverolles - village limitrophe -, habitait alors le château de Maucreux, dont le parc empiète encore sur Ancienville. Plusieurs auteurs du 19e siècle évoquent pourtant la présence d'un "château" à l'entrée du village, alors associé à la famille d'Estrémont de Maucroix. Mais cette propriété que l'abbé Chollet qualifie de "jolie maison de campagne" est probablement une construction du début du 19e siècle, et non l'ancienne "maison" d'un fief.

La commune ne semble pas avoir subi d'événement particulièrement marquant jusqu'à la Première Guerre mondiale. Ancienville - tout comme les autres villages situés en bordure de la forêt de Retz - a subi des bombardements et a été vers le milieu de l'année 1918 le cadre de violents combats qui l'ont ravagé. Le courage des habitants sous les obus et pendant l'occupation allemande a valu à la localité d'être citée à l'ordre de l'armée et de recevoir la Croix de guerre par décret du 26 octobre 1920. La reconstruction du village, confiée à une coopérative de reconstruction sous la direction de l'architecte Frédéric Bertrand (1869-1956) a occupé une grande partie de l'entre-deux-guerres.