Le cimetière se situe à son emplacement d'origine, près de l'ancienne église et du premier village de Beauvoir. Les seuls témoignages de cette église sont des vestiges visibles dans la partie nord-ouest du cimetière. Datés du début du XVIe siècle, ils comprennent les restes d'un portail en anse de panier et une statue de saint Denis en pierre.

L'analyse des documents de la série O des Archives départementales de l'Oise éclaire les évolutions du cimetière au cours du XIXe siècle. Il est agrandi à la fin des années 1880 à la suite d'une acquisition auprès de Pierre-Paul Cœuiller. De nouveaux murs sont construits par Arsène Mahieux, entrepreneur à Hédencourt, en 1887.

Une nouvelle croix de cimetière, offerte par la famille Frémont-Beuvrier, a été érigée par le marbrier Boussard à Breteuil dans la seconde moitié du XIXe siècle.

Après la Première Guerre mondiale, un carré militaire abritant les corps de 16 soldats français morts en 1918 est installé le long de la clôture sud. La tombe d'Étienne Protais "mort pour la France" sur le front d'Argonne (Meuse) en 1915 est également visible dans le cimetière.

Les tombeaux les plus anciens aujourd'hui visibles datent essentiellement du dernier quart du XIXe siècle et de la première moitié du XXe. Les signatures de marbriers relevées sur les monuments funéraires sont celles de Boussard (3) et Guilbert (1).