Vaux-en-Amiénois doit son nom au vallon dans le creux duquel s'abrite le village, déjà connu sous l'appellation de Vallis (en latin) ou Vals (forme française) dès le 12e siècle. Selon la tradition, saint Firmin aurait prêché dans la paroisse : l'église lui est dédiée. Le chapitre cathédral d'Amiens possédait une forte emprise sur Vaux depuis le Moyen Age : il y avait notamment une grange dimière (déjà disparue au 17e siècle), et détenait la seigneurie locale depuis le 12e siècle. Depuis 1144, un écart est attesté sur le terroir de Vaux : Frémont.