Beaufort est la commune la plus peuplée de l'entité paysagère (1 012 habitants). Le village est implanté au nord de la Haie d'Avesnes. Sur la carte du diocèse de Cambrai établie en 1769, il est situé dans une bande défrichée orientée ouest-est, encadrée au nord par le bois de Beaufort et au sud par l'arc forestier formant la clairière de Dourlers. Sur la carte d'Etat-Major de 1832, le Bois de Beaufort apparaît comme entièrement défriché. A l'est, un important hameau, Ropsies, s'organise autour d'un vaste quadrilatère ; il est séparé du noyau par un ruisseau, le Ru d'Auffignies. Le noyau du village est constitué de manière dense autour de quatre voies parallèles. Ces rues, orientées ouest-est, suivent le cours du ruisseau de la Fontaine Taviaux. Cette structure est déjà visible sur la carte d'Etat-Major de 1832. Le village est situé à peu de distance de la route reliant Maubeuge à Avesnes-sur-Helpe.