La connaissance du site a été fondamentalement renouvelée par les fouilles archéologiques menées depuis 2005, date à laquelle un diagnostic de l'Institut national de Recherches archéologiques préventives (INRAP) dirigé par Christine Cercy et Alain Henton confirme l'importance des vestiges encore en place.

Une première campagne de fouilles programmées (2008, 2009-2011) a été confiée au laboratoire d'Archéologie et d'Histoire médiévale de l'Université de Picardie Jules-Verne, sous la direction et la responsabilité scientifique de Lionel Droin. Cette campagne devrait être suivie d'une seconde phase d'exploration en 2012-2014. Les premiers résultats apportent des compléments inédits à l'approche historiographique.

Le texte qui suit doit beaucoup aux rapports de fouilles.

L'aménagement de ce site marécageux, lieu de confluence de la rivière de la Haine avec le fleuve de l'Escaut, signe la volonté de contrôler l'activité économique des voies d'eau.

L'implantation préalable d'une structure en bois sur une motte n'est pas exclue, mais n'a pas été (encore ?) confirmée par la recherche archéologique. Les fouilles ont révélé la présence d'un ensemble fortifié maçonné datable du XIIe siècle, recoupant ainsi les sources historiques qui mentionnent l'existence un château dès la décennie 1170.

En 1174, le comte de Hainaut Baudouin V (v. 1150-1195) s'empare du site et le démantèle puis le renforce, au détriment de Nicolas d'Avesnes (1129-1171) de qui relevait la seigneurie. Deux seigneuries se partageaient en effet la ville de Condé au Moyen Âge, la seigneurie "gagère" ou "du château" et la seigneurie "propriétaire", dite aussi "de Bailleul" (IA59002815), jusqu'à leur réunion au XVIe siècle. Il est cependant difficile de définir l'état du château au moment du conflit entre le comte et le seigneur.

Le site est totalement réaménagé dans le courant du XIIIe siècle. Une large enceinte extérieure caractéristique des modèles de fortifications érigées sous Philippe Auguste et ses successeurs ("fortifications philippiennes") englobe le site primitif dont seule la tour (souvent qualifiée de donjon) est conservée. L'enceinte urbaine vient se greffer sur la fortification castrale, à l'est et au nord-ouest. Un vaste ensemble résidentiel seigneurial conçu en même temps que l'enceinte et adjoint d'une chapelle dédiée à Saint-Nicolas (fin XIIIe siècle) est adossé à la face interne de la courtine nord-ouest. Aux XVIe et XVIIe siècles, cet ensemble subit un abandon partiel : la grande salle est désaffectée, la petite salle transformée en forge, la chapelle en ruines. Un nouveau logis est construit à l'ouest de l'ouvrage d'entrée.

En 1692, à la suite de la conquête de la ville en 1676 et de la confirmation du rattachement de Condé à la France par le traité de Nimègue en 1678, le roi Louis XIV achète le château à la famille de Croÿ qui le possède depuis 1438. Le site fait l'objet d'importants aménagements. La tour est détruite en 1727. L'espace central du site est aménagé en jardin régulier. La chapelle castrale est reconstruite sous le vocable de Sainte-Renelde ; un puits l'accompagne. Celui-ci semble remplir essentiellement un rôle dévotionnel, sainte Renelde étant invoquée pour les affections de la peau. Un arsenal d'artillerie investit une partie de l'espace à l'intérieur de la courtine est (1690-1705), de vastes écuries (1722) au nord et un hôpital militaire à l'ouest (à partir de 1729) sont édifiés. La construction de ce dernier entraîne l'arasement du front ouest de l'enceinte castrale.

Au début du XIXe siècle, l'aménagement du cours de l'Escaut qui baigne la courtine sud entraîne la démolition partielle des tours. Au XXe siècle, une gendarmerie est élevée à l'emplacement exact de l'hôpital militaire et des pavillons d'officiers implantés dans la partie sud du site. Les fossés nord et est sont comblés (actuelles rues du Chemin-de-Ronde, du Munitionnaire, de l'Arsenal). L'Escaut est dévié hors de la ville. Le puits de sainte Renelde est encore en usage dans les années 1970. En 1969, les bâtiments sont déclassés du domaine militaire et remis aux services fiscaux en vue de leur aliénation. L'ouvrage d'entrée ainsi que les tours et la courtine nord-est sont acquis par l'office d'HLM de Valenciennes en 1983.

En 1984, l'ouvrage d'entrée est aménagé en logements sociaux par l'architecte lensois Henri Kuperzyk. Les tours et la courtine sont rétrocédées en 1987 à la ville. En 2001 et 2003, tout l'espace intérieur du site devient propriété de la SA Habitat du Nord en vue de son lotissement. Depuis 2002, toute la courtine est propriété de la ville. Les bâtiments de la caserne de gendarmerie sont démolis en 2004, laissant libre la plus grande partie de la surface du site. Les fouilles de diagnostic sont menées en 2005.

Le caractère de cet "exceptionnel ensemble castral" (procès-verbal de la Commission nationale des Monuments historiques) détermine en 2006 son classement au titre des Monuments historiques à l'exception de l'ouvrage d'entrée qui demeure inscrit.